«Прага» имела солидную и яркую биографию. Сто лет назад, в марте 1907 г. «Первый чешско-моравский машиностроительный завод» в Праге, объединившись с компанией Ф. Рингхоффера, стал называться «Пражским автозаводом». Его первой продукцией была двухцилиндровая «коляска», сделанная по лицензии французской фирмы «Шарон». А уже четыре года спустя грузовик «Прага-V» был признан лучшим в соревнованиях протяженностью 2000 км по горным трассам, организованных военным ведомством Австро-Венгрии. В двадцатые-тридцатые годы автозавод «Прага» (в ту пору автомобильное отделение концерна «ЧКД») стало крупнейшим в стране автопредприятием и выпускало столько же автомобилей, сколько все остальные автозаводы, вместе взятые. Кроме грузовиков, «Прага» славился своими легковыми автомобилями, колесными и гусеничными тракторами, мотоциклами...
В годы Второй мировой войны автозавод был загружен заказами для Вермахта, а за два месяца до Победы почти полностью разрушен.
Автомобильное производство пришлось перенести в другие корпуса в пражском районе Высочаны (Vysocany Praga). В сентябре 1945 г. возобновилась сборка довоенных грузовиков серии RN, затем ND и RND. История же замечательной модели V3S началась в 1948 г., когда завод был национализирован, и на первый план вышла задача создания грузовика высокой проходимости для бездорожья. Причин тому было несколько. Это и нужда в многоцелевом армейском грузовике, появившаяся с началом «холодной войны», и отсутствие гражданской машины подобного класса в ЧССР: довоенная Praga-RN 4x2 обладала довольно посредственной проходимостью, а выпускавшиеся в то время полноприводные Tatra-111 и «128» использовать как многоцелевые ввиду их малочисленности, большой стоимости и тяжелой «весовой категории» было затруднительно.
Создание трехосного вездехода поначалу тормозилось отсутствием технического задания на машину, которое было оформлено военным ведомством только в 1951 г. Поэтому сроки его реализации оказались очень малы: на всю конструкторскую разработку было дано 4 месяца. И надо отдать должное создателям грузовика - заводскому конструктору Ланчу и сотруднику Пражского автомоторного института Корбелу, которые с честью вышли из цейтнота и прессинга «сверху» в рекордно короткое время и почти без проб создали практически нетленный образец грузовика-вездехода. Его первый прототип был закончен уже 19 февраля 1952 г. А вскоре построили и испытали еще два опытных образца, после чего автомобиль буквально сразу пошел в серийное производство.